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リスト再作成（Ｈ１７）旧５Ｈ２６９、１９９３年以降に発行された文献を解析対象としている
| 3C269 | 数値制御 | 生産機械 |
| G05B19/18 -19/416@Z;19/42-19/46 | ||
| G05B19/18-19/416@Z;19/42-19/427 | AB | AB00 作業内容，対象機器，対象製品 |
AB01 | AB02 | AB03 | AB04 | AB05 | AB06 | AB07 | AB08 | AB09 | |
| ・機械加工 | ・・旋削加工 | ・・ドリル加工 | ・・中ぐり加工 | ・・フライス加工 | ・・ねじ切り加工，歯切り加工 | ・・研削加工 | ・・放電加工 | ・・プレス加工 | ||||
| AB11 | AB12 | AB13 | AB17 | AB18 | AB19 | |||||||
| ・レーザー加工 | ・溶接，溶断 | ・塗装 | ・電気・電子製品製造 | ・縫製作業，ミシン | ・製図，ＣＡＤ，プロッタ，グラフィック | |||||||
| AB21 | AB22 | AB23 | AB24 | AB25 | AB26 | AB27 | ||||||
| ・ハンドリング作業 | ・・組立て作業，嵌め合い作業 | ・・パレタイズ，デパレタイズ | ・・工作機械等に対するワーク等の着脱 | ・医療，福祉 | ・検査，点検，測定，試験 | ・その他の作業＜ＦＷ＞ | ||||||
| AB31 | AB33 | AB36 | AB37 | |||||||||
| ・複合加工機械，マシニングセンタ | ・産業用ロボット，マニピュレータ | ・作業種類に限定されない特殊な製品 | ・・金型の製造 | |||||||||
| BB | BB00 目的，目的を達成するための改良点 |
BB01 | BB03 | BB05 | BB07 | BB08 | BB09 | BB10 | ||||
| ・小型化，ハードウェアの削減，低価格化 | ・作業精度の向上 | ・処理速度，動作速度の向上 | ・オペレータの操作性の向上 | ・・プログラム作成，変更時の操作 | ・・・ティーチングの容易化 | ・・異常発生時の操作 | ||||||
| BB11 | BB12 | BB13 | BB14 | BB16 | BB17 | BB19 | ||||||
| ・高信頼化，安全性の向上 | ・・制御系の監視，試験の容易化 | ・・・プログラムのチェック | ・・干渉回避 | ・システム化への対応 | ・その他の目的＜ＦＷ＞ | ・機械的構造を改良したもの | ||||||
| CC | CC00 被制御軸の種類、形状 |
CC01 | CC02 | CC04 | CC05 | CC07 | CC09 | CC10 | ||||
| ・直交座標軸 | ・・直交３軸 | ・円筒座標軸 | ・極座標軸 | ・直交・円筒・極座標軸＋作業具の姿勢軸 | ・多関節軸 | ・・腕の長さが可変であるもの | ||||||
| CC11 | CC13 | CC15 | CC17 | CC18 | CC19 | |||||||
| ・基台が移動するもの | ・複数対象（腕、工具台、ワーク取付台） | ・ワーク取付け台の姿勢が制御されるもの | ・主軸の制御を行うもの | ・・主軸の位置制御または位置検出を行う | ・・複数の主軸を有するもの | |||||||
| DD | DD00 プログラム（メモリ）上の座標軸 |
DD01 | DD02 | DD04 | DD05 | DD06 | DD08 | DD09 | ||||
| ・被制御軸と同一であるもの | ・被制御軸を平行移動または回転させた軸 | ・被制御軸と基本的に異なる軸 | ・・直交座標軸 | ・・直交座標軸＋作業具の姿勢軸 | ・プログラム作成入力時の座標軸と異なる | ・・入力座標軸が被制御軸と同一であるもの | ||||||
| EF | EF00 プログラムの作成，管理 |
EF01 | EF02 | EF03 | EF05 | EF06 | EF07 | EF08 | EF10 | |||
| ・プログラムの内容 | ・・移動すべき経路での速度，加速度 | ・・・加速度が指定されているもの | ・・位置制御用の各種パラメータ＜ＦＷ＞ | ・・・精度に関するもの | ・・・速度に関するもの | ・・・姿勢に関するもの | ・・位置指令修正用各種パラメータ＜ＦＷ＞ | |||||
| EF11 | EF12 | EF14 | EF15 | EF16 | EF17 | EF18 | EF19 | EF20 | ||||
| ・・・ピッチ誤差の補正用 | ・・・バックラッシュの補正用 | ・・補助動作指令 | ・・・作業具，工具に関する指令 | ・・・・オリエント指令 | ・・・・姿勢に関する指令 | ・・・・寿命に関する指令 | ・・シーケンス動作指令 | ・・同期指令 | ||||
| EF21 | EF22 | EF23 | EF25 | EF26 | EF27 | EF28 | EF30 | |||||
| ・・各種データテーブルの利用＜ＦＷ＞ | ・・・補正に関するデータ | ・・・加工条件に関するデータ | ・・プログラム指令の先行処理を行うもの | ・・外部条件により処理順序が変化＜ＦＷ＞ | ・・・異常の検出時 | ・・・干渉の検出時 | ・・オーバーライド関連 | |||||
| EF31 | EF32 | EF33 | EF35 | EF36 | EF38 | EF39 | EF40 | |||||
| ・・テープレス運転 | ・・・他の装置からプログラムが転送される | ・・・・分割転送されるもの | ・・変数の利用 | ・・・位置，速度以外の変数 | ・・汎用言語による記述 | ・・ＮＣ用言語による記述 | ・・・ＮＣ用高級言語による記述 | |||||
| EF41 | EF42 | EF43 | EF44 | EF46 | EF47 | EF48 | EF49 | |||||
| ・プログラムのチェック | ・・エラーを発見するための方法 | ・・・１ステップずつ実行するもの | ・・・ブレークポイントを設定するもの | ・・エラー発見後の処理内容 | ・・・エラー箇所の提示 | ・・・エラーを自動修正 | ・・・エラーの修正候補を提示 | |||||
| EF51 | EF52 | EF53 | EF55 | EF56 | EF57 | EF59 | EF60 | |||||
| ・プログラムの作成に関する特徴 | ・・プログラムの再利用 | ・・・ライブラリ化，モジュール化 | ・・加工順序の改善 | ・・・加工時間に関するもの | ・・・精度，仕上がりに関するもの | ・・加工経路の生成に特徴があるもの | ・・・加工経路の短縮 | |||||
| EF61 | EF62 | EF63 | EF64 | EF66 | EF67 | EF69 | EF70 | |||||
| ・・・面取り，フィレットの自動付与 | ・・・等高線経路，螺旋経路 | ・・・オフセット経路 | ・・・製品形状が特殊なもの | ・・加工条件やパラメータの設定 | ・・・プログラム中で指定するもの | ・・形状モデルの利用・生成 | ・・・素材形状を利用するもの | |||||
| EF71 | EF72 | EF74 | EF76 | EF79 | EF80 | |||||||
| ・・・製品形状を利用するもの | ・・・中間形状を生成するもの | ・・形状データに特徴があるもの＜ＦＷ＞ | ・・工具の姿勢について考慮するもの | ・プログラムの管理 | ・・ネットワークを利用した管理 | |||||||
| EF81 | EF82 | EF83 | EF84 | EF87 | EF88 | EF89 | EF90 | |||||
| ・・装置用のプログラムを管理するもの | ・・ＮＣプログラムを管理するもの | ・・・プログラムの分類方法 | ・・・プログラムの修正履歴 | ・プログラムされた作業のための準備動作 | ・・作業原点復帰動作 | ・・各種構成要素の校正動作 | ・・・検出器の校正動作 | |||||
| EF91 | EF92 | EF93 | EF94 | EF95 | ||||||||
| ・・作業対象との相対位置の認識 | ・・各種補正量の認識＜ＦＷ＞ | ・・・工具オフセットの認識 | ・・作業済み対象の検査 | ・・その他＜ＦＷ＞ | ||||||||
| GG | GG00 位置制御系の種類、構成 |
GG01 | GG02 | GG03 | GG04 | GG05 | GG06 | GG07 | GG08 | GG09 | GG10 | |
| ・フィードバック制御系 | ・・セミフィードバック制御系 | ・・制御特性を限定しているもの | ・オープンループ制御系 | ・制御系の切換えが行われるもの | ・位置、速度、加速度以外の変量の利用＜ＦＷ＞ | ・構成要素（プロセッサを除く）の兼用＜ＦＷ＞ | ・プロセッサを利用したもの | ・・位置制御専用であるもの | ・・・１プロセッサで１軸を制御するもの | |||
| HH | HH00 位置指令の出力方法 |
HH01 | HH02 | HH03 | HH05 | HH06 | HH07 | HH08 | HH09 | |||
| ・絶対値出力するもの | ・増分値出力するもの | ・・パルス列で出力するもの | ・次指令の出力タイミング | ・・時間に依存するもの | ・・指令値との位置偏差によるもの | ・・・偏差零のとき出力するもの | ・・その他のタイミングで出力する＜ＦＷ＞ | |||||
| JJ | JJ00 位置検出信号、位置検出手段の種類 |
JJ01 | JJ02 | JJ03 | JJ04 | JJ06 | JJ08 | JJ09 | JJ10 | |||
| ・絶対ディジタル信号であるもの | ・増分ディジタル信号であるもの | ・アナログ信号であるもの | ・オンオフ信号であるもの | ・回転体の１回転信号であるもの | ・具体的検出手段の限定 | ・・撮像手段、画像処理手段 | ・・その他の具体的手段＜ＦＷ＞ | |||||
| JJ11 | JJ12 | JJ13 | JJ14 | JJ15 | JJ16 | JJ18 | JJ19 | JJ20 | ||||
| ・所定の位置、範囲のみで働く検出手段 | ・・原点近傍で働くもの | ・・制御対象の動作限界で働くもの | ・・作業具、工具の近傍で働くもの | ・・減速点で働くもの | ・・その他の位置、範囲で働くもの＜ＦＷ＞ | ・・接触式検出手段であるもの＜ＦＷ＞ | ・・非接触式検出手段であるもの＜ＦＷ＞ | ・・・撮像手段、画像処理手段であるもの | ||||
| KK | KK00 システムの全体構成、動作 |
KK01 | KK02 | KK04 | KK05 | KK06 | KK07 | KK08 | ||||
| ・階層構造 | ・・デイジーチェーン | ・バス、データウェイ、通信回線の利用 | ・・電話回線の利用 | ・・シリアル伝送を行うもの | ・・光信号の利用 | ・・ネットワークの利用 | ||||||
| KK11 | KK12 | KK13 | ||||||||||
| ・搬送手段を有するもの | ・・位置、速度がプログラムで制御可能 | ・複数対象の協調動作、同期動作 | ||||||||||
| MN | MN00 安全，監視，試験，診断，異常検出 |
MN01 | MN02 | MN03 | MN04 | MN05 | MN06 | MN07 | MN08 | MN09 | ||
| ・検出の対象箇所 | ・・数値制御装置 | ・・・プログラム作成装置、教示手段 | ・・位置制御系 | ・・・位置検出手段 | ・・・アクチュエータ | ・・制御系全体、制御対象 | ・・プログラム自体 | ・・その他 | ||||
| MN11 | MN12 | MN13 | MN14 | MN15 | MN16 | MN17 | MN19 | MN20 | ||||
| ・検出の方法 | ・・動作位置、動作範囲の監視 | ・・・指令値との偏差の監視 | ・・・検出値の監視 | ・・・指令値の監視 | ・・・位置の監視 | ・・・姿勢の監視 | ・・動作速度、加速度の監視 | ・・・指令値との偏差の監視 | ||||
| MN21 | MN22 | MN23 | MN24 | MN26 | MN27 | MN28 | MN29 | MN30 | ||||
| ・・・検出値の監視 | ・・・指令値の監視 | ・・・速度の監視 | ・・・加速度の監視 | ・・位置、速度、加速度以外の変量の監視＜ＦＷ＞ | ・・・時間の監視 | ・・・温度の監視 | ・・・負荷の監視 | ・・・加々速度の監視 | ||||
| MN32 | MN34 | MN36 | MN38 | MN40 | ||||||||
| ・・各種オンオフ信号の監視＜ＦＷ＞ | ・・各種事象の発生回数の監視を行うもの | ・・帰還信号の確認、分析 | ・・複数の信号の合理性判断を行うもの | ・・シミュレータ、モデルの利用 | ||||||||
| MN41 | MN42 | MN44 | MN46 | MN47 | MN48 | MN50 | ||||||
| ・・・プログラム実行のため | ・・・プログラム作成のため | ・・推論、ＡＩの利用 | ・・画像信号の利用 | ・・・二次元画像 | ・・・三次元画像 | ・・音声信号の利用 | ||||||
| PP | PP00 安全手段、異常対策、保護 |
PP01 | PP02 | PP03 | PP04 | PP05 | PP06 | PP08 | PP09 | PP10 | ||
| ・異常、故障発生後に所定の処置を施すもの | ・・警報、表示 | ・・制御対象の動作停止 | ・・初期化、リセット | ・・再試行 | ・・動作モードの変更、変更禁止 | ・異常、故障を避けるための処置 | ・・暗号、暗証番号の利用 | ・・冗長化 | ||||
| PP11 | PP13 | PP15 | PP17 | PP20 | ||||||||
| ・無接点化 | ・防爆、光信号の利用 | ・リミッターの付加 | ・制御系各部の情報、データの保存 | ・その他の対策＜ＦＷ＞ | ||||||||
| QA | QA00 加工形状，作業経路 |
QA01 | QA02 | QA03 | QA04 | QA05 | QA06 | QA07 | QA08 | QA09 | QA10 | |
| ・領域加工 | ・荒加工 | ・面取り，丸め加工 | ・テーパ加工 | ・任意曲面の加工 | ・展開図，ネスティング | ・予め定めたパターンを利用した形状 | ・・ミラーイメージ | ・アプローチ通路，逃げ通路 | ・逆行動作 | |||
| QB | QB00 演算手段の構成，機能 |
QB01 | QB02 | QB03 | QB04 | QB05 | QB06 | |||||
| ・複数のプロセッサの利用 | ・・プログラム作成，変更処理用 | ・・監視，表示，記録用 | ・・補間演算用 | ・・入出力制御用 | ・・シーケンス制御用 | |||||||
| QB11 | QB13 | QB14 | QB15 | QB17 | QB19 | QB20 | ||||||
| ・マイクロプログラムの利用 | ・マクロ命令の利用 | ・サブルーチンの利用 | ・各種テーブルの利用 | ・プログラム指令の先行処理を行うもの | ・プログラム言語の翻訳処理を行うもの | ・コード変換、単位系変換処理を行うもの | ||||||
| QC | QC00 入力手段 |
QC01 | QC02 | QC03 | QC04 | QC05 | QC06 | QC07 | QC08 | QC09 | QC10 | |
| ・キーボード，タッチキー | ・スイッチ，操作レバー | ・ライトペン，マウス，カーソル | ・音声入力手段 | ・その他の手動操作機器＜ＦＷ＞ | ・記録媒体（例．ＩＣカード） | ・・紙テープ | ・プログラム作成補助具（例．作成シート） | ・ディジタイザ | ・ティーチング，教示 | |||
| QD | QD00 表示手段，警報手段の構成 |
QD01 | QD02 | QD03 | QD05 | QD06 | QD08 | QD10 | ||||
| ・パイロットランプ，ＬＥＤ | ・セグメント素子，液晶 | ・ＣＲＴ | ・音声 | ・プリントアウト，ハードコピー | ・その他の機器，媒体＜ＦＷ＞ | ・カラー表示をするもの | ||||||
| QE | QE00 表示内容，監視・記録内容 |
QE01 | QE02 | QE03 | QE04 | QE05 | QE06 | QE07 | QE08 | QE10 | ||
| ・図形を用いて表示するもの | ・・作業空間全体を表示 | ・・作業対象，ワークを表示 | ・・・素材形状、作業前の状態 | ・・・加工後，作業後の最終形状，状態 | ・・・作業，加工済み領域 | ・・・作業経路，加工経路 | ・・工具，作業具の形状を表示 | ・・３次元図形，立体画を用いるもの | ||||
| QE11 | QE12 | QE13 | QE14 | QE15 | QE16 | QE17 | QE18 | QE19 | ||||
| ・文字，数字，記号を用いて表示するもの | ・・各種名称を表示 | ・・・加工方法，加工図形の名称 | ・・・プログラム名称 | ・・寸法，座標値を表示 | ・・・作業等の実行時、模擬実行時の現在値 | ・・・図形に付加して表示 | ・・プログラム内容を表示 | ・・・作業等の実行中、模擬実行中の内容 | ||||
| QE21 | QE22 | QE23 | QE24 | QE26 | QE28 | QE30 | ||||||
| ・操作メニュー，ガイダンスを表示 | ・・操作キーの定義，機能を表示 | ・・次に操作すべき内容，設問文を表示 | ・・・プログラムの作成，変更時のもの | ・・各種図形であるもの | ・作業工程，作業進捗度を表示 | ・各種接点情報を表示 | ||||||
| QE31 | QE32 | QE34 | QE35 | QE37 | QE38 | |||||||
| ・作業時間，作業回数を監視，表示 | ・・工具，作業具の時間，回数であるもの | ・各種稼働情報を記録 | ・・位置情報を記録 | ・異常，故障箇所の検出，出力 | ・・プログラムのエラー箇所の検出，出力 | |||||||
| RA | RA00 補間手段の構成 |
RA01 | RA02 | RA04 | RA05 | RA06 | RA07 | |||||
| ・プロセッサの利用 | ・・補間専用のプロセッサの利用 | ・補間専用ハードウェアの利用 | ・・パルス分配回路の利用 | ・・・ＤＤＡの利用 | ・・・レートマルチプライヤの利用 | |||||||
| RB | RB00 補間経路 |
RB01 | RB03 | RB04 | RB05 | RB06 | RB07 | RB08 | RB09 | |||
| ・直線の補間 | ・関数が明確な曲線の補間 | ・・円，円弧 | ・・楕円，楕円弧 | ・・放物線 | ・・双曲線 | ・・３次以上の式で表現される曲線 | ・・サイクロイド，インボリュート | |||||
| RB11 | RB12 | RB13 | RB14 | RB17 | ||||||||
| ・任意曲線の補間 | ・・直線で近似するもの | ・・直線と関数の明確な曲線で近似するもの | ・・・直線と円弧で近似するもの | ・主軸の位置と同期した補間を行うもの | ||||||||
| RC | RC00 補間方法，補間値の出力方法 |
RC01 | RC03 | RC04 | RC06 | RC07 | RC09 | |||||
| ・補間の前または後に座標変換を行うもの | ・補間距離間隔が可変なもの | ・・１補間パス内で変化するもの | ・補間距離間隔が予め定められているもの | ・・パルス列であるもの | ・補間値の出力時間間隔を制御するもの | |||||||
| SA | SA00 教示方法，教示手段 |
SA01 | SA02 | SA04 | SA05 | SA07 | SA09 | |||||
| ・制御対象を直接動かして教示するもの | ・・人間の力のみで動かすもの | ・・教示用手動操作手段を用いるもの | ・・・制御対象の作業部近傍に設けられた | ・・教示専用作業具を有するもの | ・・制御対象が自動的に動くもの | |||||||
| SA11 | SA13 | SA14 | SA15 | SA17 | SA19 | |||||||
| ・教示用の模擬対象を動かして教示するもの | ・画像装置を用いて教示するもの | ・・撮像手段を用いるもの | ・・モデル画像を用いるもの | ・オフライン教示 | ・記憶させる位置を操作者が選択するもの | |||||||
| SA21 | SA22 | SA23 | SA24 | SA26 | SA27 | SA29 | SA30 | |||||
| ・記憶位置が自動的に選択されるもの | ・・一定時間毎に記憶されるもの | ・・一定距離間隔で記憶されるもの | ・・選択基準が変動するもの | ・プログラムを分割教示するもの | ・・位置指令を分割教示するもの | ・位置指令以外の教示＜ＦＷ＞ | ・・移動速度，加速度の教示 | |||||
| SA31 | SA32 | SA33 | SA35 | SA37 | SA39 | |||||||
| ・・力，トルクの教示 | ・・補助動作の教示 | ・・姿勢の教示 | ・音声信号を利用するもの | ・無線信号を利用するもの | ・光信号を利用するもの |