Fタームリスト

Ａ６１Ｂ３４／３０－３４／３７

AA00
手術ロボット

AA01

AA02

AA04

AA05

AA06

AA07

・マニプレータの構造に特徴のあるもの

・・リンク

・・関節（ジョイント）

・・・ロック機構またはストッパを有する関節

・・・クラッチを有する関節

・・・直動関節

AA12

AA13

AA14

AA16

AA17

AA18

AA19

・・駆動手段

・・・電動モータ

・・・流体圧アクチュエータ

・・・駆動力伝達手段

・・・・駆動ロッド

・・・・駆動ワイヤ

・・・・・プーリをもつもの

AA22

AA23

AA24

・・センサ

・・・エンコーダ

・・・力センサ，圧力センサ

AA32

AA33

AA34

AA36

AA37

AA38

・・手術具の取付構造

・・・手術具をスライド可能に支持するもの

・・・マニプレータに着脱可能なアダプタを用いるもの

・・非手術具の取付構造

・・・内視鏡，カメラのためのもの

・・・ドレープのためのもの

AA42

AA43

AA44

AA45

AA47

AA48

AA49

AA50

・・手術具

・・・駆動手段

・・・・電動モータ

・・・・流体圧アクチュエータ

・・・・駆動力伝達手段

・・・・・駆動ロッド

・・・・・駆動ワイヤ

・・・・・・プーリをもつもの

AA51

AA52

AA54

AA55

・手術台の構造に特徴のあるもの

・・患者の位置，姿勢を変更可能なもの

・・マニプレータの支持部をもつもの

・・・支持部が移動可能なもの

AB00
操縦形態

AB01

AB02

AB04

AB06

AB07

AB10

・術者が操作するもの

・・主従型のもの

・・遠隔地から操作するもの（同一建物内は除く）

・自律的に作動するもの

・・術者操作との切替が可能であるもの

・その他

AC00
手術具の導入形態

AC01

AC02

AC03

AC05

AC07

AC09

・患者に形成した人工孔を介して手術具を導入するもの

・・人工孔が一つであるもの

・・人工孔が複数であるもの

・・トラカールを使用するもの

・・手術具を血管内に導入するもの

・・人工孔を形成しながら導入するもの（例：穿刺）

AC11

AC14

AC20

・患者の自然孔を介して手術具を導入するもの

・専ら患者の体表面近傍を処置するもの（例：植皮術）

・その他

AD00
ロボット制御

AD01

AD02

AD04

AD05

AD07

AD08

AD09

・マニプレータの位置決め制御

・・手術具の遠位部を位置決めするもの

・マニプレータの経路制御

・・手術具の遠位部の移動経路を制御するもの

・操作量のスケーリングをするもの

・・力のスケーリング

・・移動距離のスケーリング

AD11

AD12

AD13

AD15

AD17

・手術具が患者に加える力の制御

・・把持力

・・牽引力

・手術具が患者に加える非機械的なエネルギーの制御

・手振れ，生理的振戦を補正するもの

AD21

AD23

AD25

AD30

・複数のマニプレータを協調動作させるもの

・マニプレータと手術台を協調動作させるもの

・マニプレータと診断，観察機器（例：ＭＲＩ）を協調動作させるもの

・その他

BA00
操作入力装置

BA01

BA02

BA03

BA04

BA05

BA06

BA08

BA09

・操作入力手段に特徴のあるもの

・・レバー，スティック，操縦桿

・・グローブ

・・フットペダル

・・グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）

・・・タッチパネル

・・音声入力によって操作するもの

・・視線またはジェスチャの検出により操作するもの

BA12

BA14

BA16

BA18

・・従部を模した主部を操作するもの

・・力覚提示手段，触覚提示手段をもつもの

・・聴覚による情報提示手段をもつもの（警報を除く）

・・操作入力ログを収集，保存するもの

CA00
安全

CA01

CA02

CA03

CA04

CA05

CA07

CA08

・ロボットの異常に対するもの

・・マニプレータ同士の衝突

・・マニプレータと障害物の衝突

・・通信障害

・・電源障害

・術者，補助者に対する危険を回避するもの

・・人とマニプレータの衝突

CA11

CA12

CA13

CA14

CA16

CA17

CA20

・患者に対する危険を回避するもの

・・手術具の非処置領域への侵入を回避するもの

・・視野外，術野外における異常に対するもの

・・過剰な操作入力に対するもの

・警告を提示するもの

・・聴覚による警報

・その他

DA00
その他の観点

DA01

DA03

DA04

DA06

DA07

DA10

・手術を補助する別のロボットを備えたもの

・保守を容易にするもの

・・洗浄，滅菌を容易にするもの

・装置の保管または収納に適したもの

・・交換時期または寿命を示すもの

・校正

DA11

DA12

DA14

・指導医による術者の指導または支援に適したもの（例：ＤｔｏＤ）

・・遠隔地から指導または支援するもの（同一建物内は除く）

・ＡＩを利用するもの

4C130	手術ロボット	治療機器
	A61B34/30 -34/37