English
閉じる

Fタームリスト

リスト再作成旧３Ｃ００７（Ｈ２２）、１９８５年以降に発行された文献を解析対象としている
3C707 マニプレータ ロボティクス　　　　
B25J1/00 -21/02
B25J1/00-21/02 AS AS00
用途［ＦＷ］ 		AS01 AS02 AS03 AS04 AS05 AS06 AS07 AS08 AS09
・搬送，移載，物品供給，取出 ・・パレタイズ，デパレタイズ ・・ストアへの収納取り出し ・・多数のワークの中からの取り出し ・・工作機械，処理装置への受け渡し ・組立 ・・嵌合 ・・電気，電子部品 ・微小体操作（例　細胞処理）
AS11 AS12 AS13 AS14 AS15
・溶接，溶断 ・機械加工（例　研磨、切削） ・塗装，シーリング ・検査，点検，測定 ・清掃
AS21 AS22 AS23 AS24 AS25 AS26 AS27 AS28 AS29 AS30
・土木，建築用 ・農林水産業（例　果実採取） ・自動車製造用 ・半導体，ディスク製造用 ・クリーンルーム用 ・高所工事用（例　電線工事用） ・原子炉用，蒸気発生器用 ・水中用 ・宇宙用，航空用 ・高温，低温環境用
AS31 AS32 AS33 AS34 AS35 AS36 AS38
・高圧，真空環境用 ・災害用（例　消火，火災予防，災害救助） ・特殊ガス雰囲気用 ・サービス用（ＡＳ３８も検討） ・医療用（ＡＳ３８も検討） ・エンタテインメント用 ・アシスト機能を有するもの（ＸＫにも付与）
BS BS00
マニプレータの種類，タイプ 		BS01 BS02 BS03 BS04 BS05 BS06 BS07 BS09 BS10
・腕直列配列 ・・２関節直角座標型 ・・３関節直角座標型 ・・・わく型 ・・・ガントリー型 ・・円筒座標型 ・・極座標型 ・・関節型 ・・・垂直多関節型
BS11 BS12 BS13 BS14 BS15 BS17 BS18 BS19 BS20
・・・・５自由度のもの ・・・・６自由度のもの ・・・・７自由度のもの ・・・・８自由度以上のもの ・・・水平多関節型 ・ヘビ型 ・・関節が連動するもの ・・各関節が独立して動くもの ・・多自由度で屈曲するもの
BS21 BS22 BS23 BS24 BS26 BS27 BS28 BS29 BS30
・腕並列配列 ・・平行リンク ・・・フロッグレッグ型 ・・パラレルリンク型 ・複腕型マニプレータ ・・人間型マニプレータ ・親子型 ・マニュアルマニプレータ（ＸＦにも付与） ・マイクロマニプレータ（ＸＧにも付与）
BT BT00
手首のタイプ 		BT01 BT02 BT03 BT04 BT05 BT06 BT07 BT08 BT09 BT10
・手首軸 ・・２軸手首 ・・・２軸とも回転のもの ・・・２軸とも旋回のもの ・・・旋回と回転軸を有するもの ・・３軸手首 ・・・３軸とも回転のもの ・・・２軸回転，１軸旋回のもの ・・・１軸回転，２軸旋回のもの ・・つれまわり防止機構を有するもの
BT11 BT12 BT13 BT14 BT15 BT16 BT18 BT19 BT20
・・ハンドの向きを一定に保つもの ・ハンド部を移動させるもの ・・ハンドの向きと直角方向に移動させるもの ・・ハンドを進退させるもの ・多自由度に回動するもの ・・リンク機構によるもの ・フローティング機構 ・・ロック機構を有するもの ・・所定位置に自動復帰するもの
CS CS00
基台 		CS01 CS02 CS03 CS04 CS05 CS06 CS07 CS08 CS09 CS10
・軌道に沿って走行するもの ・・曲線軌道 ・・閉通路 ・・床上軌道 ・・高架軌道 ・・・マニプレータを横側に配置したもの ・・分岐手段を有するもの ・無軌道で移動するもの（ＷＡ，ＷＫにも付与） ・駆動機構を内蔵しているもの（除，走行駆動機構） ・固定手段（ロック機構，アウトリガ等）
CT CT00
コラム 		CT01 CT02 CT03 CT04 CT05 CT07
・コラムの動作形態に特徴があるもの ・・水平面内において直線移動 ・・・Ｘ，Ｙ軸両方向に移動可能 ・・上下方向に伸縮するもの ・・垂直軸まわりに回転するもの ・コラムの構造に特徴のあるもの
CU CU00
腕 		CU01 CU02 CU03 CU04 CU05 CU06 CU07 CU08 CU09
・腕を形成する素材に特徴 ・腕が伸縮するもの ・・テレスコープ型 ・腕が直列配列の平行リンク型 ・腕の中に駆動源を有するもの ・腕の中に光路，流体路を有するもの ・腕が可撓性，柔軟性のもの ・軽量高剛性のもの ・腕が交換できるもの（モジュラ型含む）
CV CV00
第１の腕の動作形態 		CV01 CV02 CV03 CV04 CV05 CV06 CV07 CV08 CV09 CV10
・第１の腕が直線運動するもの ・・伸縮するもの ・・進退するもの ・・水平並進 ・・上下に並進 ・第１の腕が回動するもの ・・水平面内のみ回動 ・・垂直面内のみ回動 ・・多自由度に回動 ・・腕の軸心まわりに回転するもの
CW CW00
第２の腕の動作形態 		CW01 CW02 CW03 CW04 CW05 CW06 CW07 CW08 CW09 CW10
・第２の腕が直線運動するもの ・・伸縮するもの ・・進退するもの ・・水平並進 ・・上下に並進 ・第２の腕が回動するもの ・・水平面内のみ回動 ・・垂直面内のみ回動 ・・多自由度に回動 ・・腕の軸心まわりに回転するもの
CW11
・・第１関節軸と直交する第２関節軸を有す
CX CX00
関節 		CX01 CX03 CX05 CX07 CX09
・関節部に駆動源を有するもの ・関節部に減速機を組み込むもの ・関節部にロック機構を設けるもの ・関節にクラッチを設けるもの ・関節にストッパを有するもの
CY CY00
本体機構の目的［ＦＷ］ 		CY01 CY02 CY03 CY04 CY05 CY06 CY07 CY09 CY10
・エネルギー供給 ・・関節部の配線に特徴を有するもの ・・・ケーブルを回転軸内に貫通させるもの ・・・回転接続手段を有するもの ・・ケーブルを本体外面に沿わせ配置 ・・ケーブルをリンク内部に通して配線 ・・ケーブルを本体から離隔支持するもの ・・ケーブルを螺旋状に巻いた部分を有するもの ・・ケーブルをＵ字状に折り込んだ部分を有す
CY12 CY13 CY15 CY16 CY17 CY18 CY19 CY20
・・給電（電気信号を含む） ・・流体供給 ・位置決め機構を有するもの ・・ＯＮーＯＦＦスイッチ ・・当て止めするもの ・直線移動機構レール，スライダ等の工夫 ・・走行体のガタ，ズレを防止するもの ・・・走行体，レールの変形防止とその対処
CY21 CY22 CY23 CY24 CY25 CY26 CY27 CY28 CY29 CY30
・負荷平衡機構 ・・釣り合いおもりを設けるもの ・・バネによるもの ・・流体圧によるもの ・防水，防滴 ・防爆 ・防塵 ・・体内を加圧するもの ・・カバーを設けるもの ・防音，制音
CY31 CY32 CY33 CY34 CY35 CY36 CY37 CY39 CY40
・防振 ・緩衝 ・絶縁，漏電防止 ・放熱，冷却 ・潤滑 ・小型化（明細書明記） ・保守性向上（明細書明記） ・腕の作動範囲の拡大（明細書記載） ・機敏性の向上，高速性の向上（明細書記載）
DS DS00
把持装置の全体構成 		DS01 DS02 DS03 DS05 DS06 DS07 DS08 DS10
・単一の狭持装置又は吸着装置 ・・複数の把持部を有するもの ・・・挟持部と吸着部を有するもの ・複数の狭持装置又は吸着装置 ・・直線配列型 ・・平面マトリックス配置 ・・タレット型 ・把持装置，把持部の配列が可変であるもの
ES ES00
狭持装置単体の形態 		ES01 ES02 ES03 ES04 ES05 ES06 ES07 ES08 ES09 ES10
・指部材を有するもの ・・１つ ・・２つ ・・３つ ・・４つ ・・５つ以上 ・・多節型 ・・・各関節に独立した駆動源を有する ・・・各関節が連動する ・・指部材が全体的に可撓的であるもの
ES11 ES12 ES13 ES15 ES17 ES19
・張出型 ・・内側張出型 ・・外側張出型 ・コレットチャツク ・載置するもの ・刺し通し保持するもの
ET ET00
指部材の動作形態 		ET01 ET02 ET03 ET04 ET05 ET08 ET09 ET10
・揺動型 ・・支軸が１つ ・・支軸が２つ以上 ・・交差型 ・・平行移動型（平行リンク機構によるもの） ・直線摺動型 ・・サイドクランプ ・外拡型
EU EU00
指部材の開閉機構 		EU01 EU02 EU03 EU04 EU05 EU06 EU07 EU08 EU09
・ネジ式 ・歯車式 ・・傘歯車式 ・・ラックピニオン式 ・・ウォームギアを介在させるもの ・・差動機構を有するもの（遊星歯車等） ・リンク式 ・カム式 ・・確動式
EU11 EU12 EU13 EU14 EU16 EU17 EU18 EU19 EU20
・可撓伝動部材 ・バネ付勢 ・・開方向付勢 ・・閉方向付勢 ・ピストン側シリンダ側両方指部材に連結 ・駆動源に直結 ・指部材１つに対して専用の駆動源を有するもの ・・各指部材が同調して動くもの ・同一駆動源で各指部材が同調しないで動けるもの
EV EV00
狭持装置の当接部 		EV01 EV02 EV03 EV04 EV05 EV06 EV07 EV08 EV09 EV10
・変形しない当接部の形状 ・・平面接触 ・・Ｖ型 ・・曲面接触 ・・下面当接 ・・トング ・・係合（凹凸係合，フランジ縁係合等） ・・ローラを有するもの ・・ネジ ・・摩擦力増大のための処置
EV11 EV12 EV13 EV14 EV15 EV16 EV17 EV18 EV19 EV20
・変形する当接部 ・・流体圧の利用 ・・バネの利用 ・・弾性膜（開空間，閉空間，充填空間有り） ・・ブラシの利用 ・・複数突起 ・当接部の角度が可変であるもの ・・揺動 ・・傾動 ・当接部のフローティングロック
EV21 EV22 EV23 EV24 EV25 EV26 EV27 EV28 EV30
・付加機能を有するもの ・・異種の当接部を有するもの ・・別途補助当接部材を有するもの ・・一対の狭持部に複数組の当接部 ・・物品の重量により狭持方向に付勢される ・・指部材の長手軸線方向に移動できるもの ・・物品を狭持したまま回転させるもの ・・物品と当接面を相対的に直線運動させるもの ・非接触式（浮遊保持等）
EW EW00
狭持装置の目的［ＦＷ］ 		EW01 EW03 EW04 EW07 EW08 EW09
・異径物品狭持 ・物品の位置が開閉中心からずれた時の狭持 ・・挟持部を物品に倣わすもの ・開閉ロック手段を有するもの ・・思案点越えを利用（トグル機構等） ・・ラチェット使用
EW11 EW12 EW14 EW16 EW18 EW20
・開閉量の調整 ・開閉スピードの調整 ・コンパクト性（明細書明記） ・防塵，発塵対策 ・防熱，耐熱（含冷却） ・振動，衝撃対策
FS FS00
吸着装置単体の形態 		FS01 FS02 FS03 FS04 FS06 FS07 FS08 FS09 FS10
・真空吸着 ・・真空源を有さないもの ・・エゼクタ ・・ベルヌイチャック ・磁力吸着 ・・電磁石 ・・永久磁石 ・・残留磁気除去 ・静電吸着
FT FT00
吸着部の構造 		FT01 FT02 FT03 FT04 FT06 FT07 FT08 FT10
・当接部 ・・吸着カップ ・・・材料に特徴を有するもの ・・・構造に特徴を有するもの ・・当接部に弾性部材を取付るもの（除　吸着カップ） ・・・材料に特徴を有するもの ・・・構造に特徴を有するもの ・・当接部が非弾性部材で材料，構造に特徴を有するもの
FT11 FT12 FT13 FT15 FT16 FT17 FT18
・・吸着スポットが複数あるもの ・・・同心状 ・・・マトリックス配置 ・浮動するもの ・・可撓性部材によるもの ・・バネ ・・多自由度継手
FU FU00
吸着装置の目的［ＦＷ］ 		FU01 FU02 FU03 FU04 FU05 FU06 FU08 FU09 FU10
・単一物品又は所定量物品の吸着 ・別途物品の押さえ部材を有するもの ・真空圧の制御 ・・真空圧測定器を有するもの ・・弁の構成，機構に特徴を有するもの ・・・吸着ノズル内開閉弁付 ・防塵対策（フイルタ装備等） ・防熱，耐熱 ・振動，衝撃対策
GS GS00
把持装置交換 		GS01 GS02 GS03 GS04 GS05 GS06
・接合手段 ・・ボール式 ・・把持爪式 ・・差込式（ネジ，ピン，クイ等） ・・ツイスト式，螺合式 ・・磁力式
GS11 GS12 GS13 GS15 GS16 GS17 GS19
・給電，流体供給のためのジョイント ・位置決めピンを別途有するもの ・交換終了検知手段を有するもの ・ハンド貯蔵 ・・移動手段（コンベア等）を有するもの ・・把持装置抜取り又は接合設備を有する ・ハンド交換のための制御
GU GU00
物品離脱手段 		GU01 GU03 GU04 GU06
・バネ付勢 ・空気供給 ・・アキュムレータの利用 ・流体シリンダ
HS HS00
駆動源［ＦＷ］ 		HS01 HS02 HS03 HS04 HS06 HS07 HS08 HS09 HS10
・直動型 ・・収縮型 ・揺動型 ・回転型 ・メカノサーマルアクチュエータ（形状記憶合金） ・メカノケミカルアクチュエータ ・人力 ・電池 ・静電式
HS11 HS12 HS13 HS14 HS15 HS16 HS17 HS18 HS19 HS20
・流体式 ・・シリンダ ・・・液体 ・・・気体 ・・揺動モータ ・・・液体 ・・・気体 ・・回転モータ ・・・液体 ・・・気体
HS21 HS23 HS24 HS25 HS26 HS27 HS28 HS29 HS30
・・人工筋肉 ・電気式 ・・ソレノイド ・・・ロータリーソレノイド ・・・リニアモータ ・・電動機 ・・・ＤＤモータ ・・圧電子 ・・・超音波モータ
HT HT00
伝動装置（狭持装置は除く）［ＦＷ］ 		HT01 HT02 HT03 HT04 HT06 HT07 HT08 HT09
・可撓性部材 ・・ベルト ・・チェーン ・・ロープ，ワイヤー ・・複数の動作を同時又は連動して行うもの ・・テンション調整するもの ・・ロッドで連結するもの ・・有端なもの
HT11 HT12 HT13 HT15 HT16 HT17 HT19 HT20
・リンク ・・平行リンク ・・死点（思案点）をなくすもの ・回転シャフト ・・多重同軸 ・・スプライン軸 ・ネジ移動 ・・ボールネジ
HT21 HT22 HT23 HT24 HT25 HT26 HT27 HT28 HT29 HT30
・歯車 ・・ラックピニオン ・・ウォームギヤ ・・傘歯車 ・・遊星歯車 ・・・調和減速機 ・・・サイクロ減速機 ・・・ＲＶ減速機 ・・・ボール減速機 ・・差動機構を有するもの
HT31 HT33 HT34 HT35 HT36 HT37 HT38 HT39 HT40
・・バックラッシュ防止 ・カム機構 ・磁気結合機構 ・弾性連結機構 ・・バネ ・摩擦伝動機構 ・流体伝達機構 ・クラッチを有するもの ・ブレーキを有するもの
JS JS00
制御装置の具体的構成［特徴のあるもの］ 		JS01 JS02 JS03 JS05 JS06 JS07
・制御盤等を含むシステム全体の構成 ・・他のロボット等周辺装置と関連するもの ・・・ネットワーク対応 ・制御回路内での配置，接続 ・機構部との配置関係に特徴のあるもの ・通信，データ伝送の方法と処理
JT JT00
操縦桿 		JT01 JT02 JT03 JT04 JT05 JT06 JT07 JT08 JT09 JT10
・従部と機構的に接続されているもの ・・ワイヤによるもの ・・平行四辺形構造を含むもの ・従部と電気的に接続されているもの ・・反力感知機能を有するもの ・・主部と従部との対応関係を変更できるもの ・・他に設定機能を有するもの ・・マニプレータ自身に装着するもの ・・マニプレータ自体を操縦桿とするもの ・・人の動きをそのまま実現するもの
JU JU00
教示装置，操作盤 		JU01 JU02 JU03 JU07 JU08 JU09
・操作盤の構成 ・・ヒューマンインタフェース部分に特徴 ・・・表示装置に特徴（他の表示はＫＴ） ・教示補助具 ・・ハンドに装着するもの ・・作業台，作業場に設けるもの
JU11 JU12 JU13 JU14 JU15 JU16 JU17
・操作盤のタイプ ・・直接見えない場所からの遠隔操作 ・・複数箇所で操作できるもの ・・可搬型操作盤 ・・固定型操作盤 ・・マニプレータ自身に設けられた操作装置 ・・教示装置と操作装置とを併用するもの
KS KS00
検出の対象［ＦＷ］ 		KS01 KS02 KS03 KS04 KS05 KS06 KS07 KS08 KS09 KS10
・作業対象物の状態 ・・速度，加速度 ・・位置 ・・姿勢，角度，方向 ・・所定状態からのズレ ・・特定部位（重心等）の測定に特徴 ・・形状 ・・種類 ・・大きさ，重さ ・作業環境（例　雰囲気温度）
KS11 KS12 KS13 KS15 KS16 KS17 KS18 KS19 KS20
・・作業者の位置，状態 ・・障害物の位置，状態 ・・他のロボット，機械の位置，状態 ・マニプレータの状態 ・・位置 ・・・先端位置 ・・・基台の位置 ・・・原点 ・・姿勢，角度，方向
KS21 KS22 KS23 KS24 KS25 KS26 KS27 KS28 KS29 KS30
・・・関節角度 ・・速度 ・・・加速度 ・・・角速度，角加速度 ・・・先端の速度 ・・・基台の速度 ・・内部状態（摩耗，バッテリー量等） ・・・負荷，荷重（モータ負荷等） ・・・エンドエフェクタの状態，種類 ・・・・把持状態（把持確認等）
KS31 KS32 KS33 KS34 KS35 KS36 KS37 KS38 KS39 KS40
・接触 ・すべり ・力 ・・押しつけ力，反力 ・・トルク ・距離，接近 ・電圧，電流 ・時間 ・音声 ・外乱
KT KT00
視覚装置，画像化装置［ＦＷ］ 		KT01 KT02 KT03 KT04 KT05 KT06 KT07 KT09
・一つのカメラをもつもの ・複数個のカメラを持つもの ・・立体視するもの，視差を利用するもの ・カメラの配置又は取付 ・・腕又は手に設けたもの ・・マニプレータ以外に設けたもの ・光ファイバを用いるもの ・座標合わせ（キャリブレーション）
KT11 KT12 KT15 KT16 KT17 KT18
・画像認識方法，画像認識手段 ・・光切断法 ・画像表示 ・・時系列表示 ・・主にマニプレータの表示 ・・ワークの表示
KV KV00
センサの方式［ＦＷ］ 		KV01 KV04 KV05 KV06 KV08 KV09 KV10
・パルスエンコーダ（例　回転式，直線式） ・電気式（例　静電容量）（ＫＶ０１が優先） ・・スイッチ（例　リミットスイッチ） ・・歪ゲージ，感圧抵抗体 ・磁気式，電磁式（例　渦電流）（ＫＶ０１が優先） ・電波式（例　ＧＰＳ） ・回転変圧器方式
KV11 KV12 KV13 KV15 KV16 KV18 KV20
・光電式（ＫＶ０１が優先） ・・投受光器間の光線遮断によるもの ・・光ファイバを用いるもの ・流体式（例　密閉袋内の圧力検知） ・・エアマイクロメータ式 ・音響式（例　超音波式） ・機械式（例　ダイアルゲージ）
KW KW00
センサに特徴のあるもの［ＦＷ］ 		KW01 KW02 KW03 KW04 KW05 KW06 KW07
・接触センサ ・すべりセンサ ・力センサ ・・把持力センサ ・・トルクセンサ ・位置センサ ・回転角センサ
KX KX00
センサの配置［ＦＷ］ 		KX01 KX02 KX03 KX05 KX06 KX07 KX08 KX09 KX10
・軌道に設けるもの ・基台に設けるもの ・コラムに設けるもの ・腕に設けるもの ・・手首に設けるもの ・・ハンドに設けるもの ・・・指，吸着パッドに設けるもの ・・腕又は手を囲むように配置したもの ・・関節に設けるもの（手首，腕）
KX11 KX12 KX13 KX15 KX17 KX19
・脚に設けるもの ・・足（足首より先）に設けるもの ・・関節に設けるもの ・伝導装置に設けるもの ・操縦桿に配置したもの（操縦に関わるセンサは除く） ・マニプレータ以外に配置したもの
LS LS00
教示（プログラム作成）［ＦＷ］ 		LS01 LS02 LS03 LS04 LS05 LS06 LS08 LS09 LS10
・直接教示（オンラインティーチング） ・・人手による教示 ・・・教示時のマニプレータの軽動化 ・・操作盤により動かして教示するもの ・・撮像装置を用いた教示 ・・特殊な教示方法（例　光，音等） ・間接教示（オフラインティーチング） ・・画像を用いた教示（ＣＡＤ等） ・・各点を教示するもの
LS11 LS13 LS14 LS15 LS16 LS17 LS19 LS20
・・位置以外を教示するもの ・模擬マニプレータを用いた教示 ・プログラムの修正（例　位置決め点修正） ・経路や目標位置の自動作成 ・・基本経路の座標変換等によるもの ・・・対称経路の作成 ・確認運転 ・シミュレーション
LT LT00
位置制御［ＦＷ］ 		LT01 LT02 LT03 LT04 LT06 LT07 LT08
・補間，経路制御 ・・パルス分配によるもの ・・特殊パターンによる補間 ・・・ウィービング補間 ・外界計測センサを用いた位置制御 ・倣い制御 ・追従制御
LT11 LT12 LT13 LT14 LT15 LT17 LT18
・位置の補正 ・・作業対象物の位置ずれに対するもの ・・慣性，重量，温度等を補償するもの ・・内部状態によるもの（例　製作誤差） ・・手動設定による補正 ・原点位置決め，座標較正 ・作業開始点への位置決め（再開点も含む）
LU LU00
速度，力，ハイブリッド制御 		LU01 LU02 LU03 LU04 LU05 LU06 LU07 LU08 LU09 LU10
・速度制御 ・・加速度制御 ・・加速，減速の制御 ・・速度パターンを用いるもの ・・速度の補正 ・力制御（把持力はＬＶ１０） ・・トルクの制御 ・・押しつけ力の制御 ・制御パラメータが複数あるもの，ハイブリッド制御 ・・制御パラメータを切り替えるもの
LV LV00
その他の各種制御［ＦＷ］ 		LV01 LV02 LV03 LV04 LV05 LV06 LV07 LV08 LV09 LV10
・協調制御 ・・マニプレータどうしの協調 ・エンドエフェクタの制御 ・・位置制御 ・・姿勢制御 ・・把持の制御 ・・・把持位置の決定 ・・・把持の安定性の判断を行うもの ・・・複数段階により把持を行うもの ・・・把持力の制御
LV11 LV12 LV13 LV14 LV15 LV17 LV18 LV19 LV20
・プログラムの進行 ・・動作の開始又は進行に対する条件 ・・プログラムの中断，再開 ・・作業計画の決定 ・・運転状態の切替 ・嵌合の制御 ・重力，温度等の補償（位置補正はＬＴ１３） ・座標変換方式，座標演算方式 ・事前準備（例　初期化）
LV21 LV22 LV23 LV24
・電動機に特有の制御 ・流体駆動に特有の制御 ・サーボ制御 ・・ゲイン調整を行うもの
LW LW00
具体的な制御方法［ＦＷ］ 		LW01 LW02 LW03 LW04 LW05 LW07 LW08 LW09
・フィードフォワードを用いるもの ・補償要素を用いるもの ・過去のデータを用いるもの ・オブザーバを用いるもの ・・外乱オブザーバ ・ＰＩＤ制御 ・最適化制御 ・パルス制御
LW11 LW12 LW13 LW14 LW15
・人工知能 ・学習制御 ・遺伝的アルゴリズム ・ファジィ ・ニューラルネットワーク
MS MS00
安全［ＦＷ］ 		MS01 MS02 MS03 MS05 MS06 MS07 MS08 MS09 MS10
・過負荷に対するもの ・・機械的処置 ・・電気的処置 ・干渉，衝突に対するもの ・・危険領域（作動領域）内への異物進入検知 ・・接触検知又は接近検知を行うもの ・・干渉，衝突の予測 ・・・動作領域等のモデリング ・・動作領域の制限
MS11 MS12 MS14 MS15 MS16
・機構，構造的な対処（ＭＳ０２は除く） ・・固定手段，ブレーキ ・異常，危険発生後の処置（ＭＳ１２は除く） ・検査，監視，メンテナンス ・誤操作への対応
MS21 MS22 MS23 MS24 MS25 MS27 MS28 MS29 MS30
・マニプレータの異常に対するもの ・・動作限界検出，動作範囲制限 ・・指令値の急変や実際値との乖離の検出 ・・作動源の異常 ・・・停電時 ・人に対する安全 ・・警報 ・教示，操作における安全 ・作業対象物に対する安全
MT MT00
制御目的（明細書明記，安全以外）［ＦＷ］ 		MT01 MT02 MT03 MT04 MT05 MT06 MT07 MT08 MT09 MT10
・操作の容易化 ・制御，動作の高速化 ・構造の単純化 ・精度，正確性の向上 ・振動防止，安定性 ・自動化，システム化 ・動作，作業範囲の拡大 ・複数パターン，変化への対応 ・・ワークの状態への対応 ・・・複数種類のワークへの対応
MT11 MT12 MT13 MT14 MT15 MT16
・特定用途への適用 ・環境対策（エコロジー） ・省エネ ・エンタテインメント性の向上 ・オープン化，ネット対応 ・耐久性の向上
NS NS00
ワークの状態 		NS01 NS02 NS03 NS05 NS06 NS07 NS08 NS09 NS10
・作業対象物が移動するもの ・・コンベヤによるもの ・・回転，揺動する台によるもの ・形状［ＦＷ］ ・・角柱体 ・・円柱体 ・・球体 ・・板状体，円盤 ・・シート状（フィルム，紙等）
NS11 NS12 NS13 NS14 NS15 NS17 NS19
・種類［ＦＷ］ ・・基板 ・・・半導体ウエハ ・・・磁気ディスク，光ディスク ・・・プリント基板，配線板 ・・電子部品 ・・コンテナ，ダンボール箱
NS21 NS22 NS24 NS26 NS28 NS29
・・ガラス（基板はＮＳ１２） ・・レンズ ・・締結部品 ・・食品 ・・包装品 ・・織物
WA WA00
自走，自律型のタイプ 		WA01 WA02 WA03 WA04 WA05
・生物型ロボットの形態［ＦＷ］ ・・動物型 ・・・人間型 ・・・犬，猫型 ・・・虫型
WA11 WA12 WA13 WA14 WA15 WA16 WA17 WA18 WA19 WA20
・移動形式 ・・脚式 ・・・二足 ・・・四足 ・・・六足 ・・車輪式 ・・クローラ ・・胴体を使って移動（例　尺取り虫型） ・・吸着部材を有するもの ・・軌道
WA21 WA22 WA23 WA24 WA25 WA26 WA27 WA28
・特殊環境の移動 ・・階段，スロープ ・・壁面昇降 ・・不整地の移動 ・・管路内，管路外 ・・空間移動 ・・水中移動 ・・建物内移動（ビル，家等）
WK WK00
歩行の制御 		WK01 WK02 WK03 WK04 WK05 WK06 WK07 WK08
・静歩行 ・歩行状態の切替に特徴（例　方向転換） ・歩行パターンが予め決まっているもの ・歩容，歩行パターンの生成に特徴 ・上体傾斜，姿勢の制御 ・ＺＭＰを考慮するもの ・関節角，関節トルクに着目して制御 ・特定位置（重心等）に着目して制御
WL WL00
自律型の行動制御（感情を含む）［ＦＷ］ 		WL01 WL02 WL03 WL04 WL05 WL06 WL07 WL08 WL09 WL10
・確率を利用するもの ・履歴を利用するもの ・内部情報を利用するもの ・外部情報を利用するもの ・・人の状態（表情，行動等） ・・人からの指示 ・・・音声入力 ・・他のロボットの状態，指示 ・・障害物，作業物の情報を利用するもの ・モデル（パターン）を用いるもの
WL11 WL12 WL13 WL14 WL15 WL16
・・遷移の仕方に特徴のあるもの ・感情の制御に特に特徴のあるもの ・感情に基づく行動の制御 ・行動の仕方そのものに特徴があるもの ・・具体的な感情表現方法に特徴 ・・・表情生成
WM WM00
自走，自律型のその他の特徴，構成［ＦＷ］ 		WM01 WM03 WM04 WM06 WM07 WM09 WM10
・成長するもの ・ＰＣ等外部機器と接続するもの ・シミュレーション機能を有するもの ・人へのメッセージ伝達手段に特徴 ・・会話するもの ・アブノーマルな状態からの復帰に特徴 ・・転倒状態からの復帰
WM11 WM12 WM13 WM14 WM15 WM16 WM18 WM19 WM20
・利用方法に特徴 ・・ゲーム ・・癒すもの ・・アカデミックな利用 ・・付加機能付き（例　電話やＦＡＸ） ・・監視，警備 ・付属品の構成の特徴 ・・アクセサリ（例　着ぐるみ） ・・置台，ステーション
WM21 WM22 WM23 WM24 WM25 WM26 WM27 WM29 WM30
・ロボット本体の構成の特徴 ・・脚 ・・・足首，足平 ・・・足関節 ・・頭，顔，首 ・・胴体 ・・腰 ・・生物的特徴を出すための構成 ・・・発声
XF XF00
マニュアルマニプレータの構成，目的 		XF01 XF02 XF03 XF05 XF06 XF07 XF09
・関節を有するもの ・可撓性のもの ・支持体への取付装置をもつもの ・工具ハンド ・保持ハンド ・受皿ハンド ・駆動機構を有するもの
XG XG00
マイクロマニプレータの構成，目的 		XG01 XG02 XG03 XG04 XG05 XG06 XG08
・駆動源に特徴を有するもの ・走行機構を有するもの ・基台に特徴を有するもの ・アームに特徴を有するもの ・ハンドに特徴を有するもの ・操作部に特徴を有するもの ・ワークに対し非接触で処理するもの
XJ XJ00
グローブボックスの構成，目的 		XJ01 XJ03 XJ05
・ボツクスの構造に特徴を有するもの ・グロープに特徴を有するもの ・掃気，封気に特徴を有するもの
XK XK00
アシスト機能に関する特徴 		XK01 XK02 XK03 XK05 XK06 XK07 XK08 XK09
・アシスト対象［ＦＷ］ ・・健常者 ・・身障者，病弱者（ＡＳ３５も検討） ・設置，利用の形態 ・・少なくとも一部をアシスト対象の身体に装着 ・・少なくとも一部をアシスト対象が把持 ・・少なくとも一部を建物，台座等に固定 ・・吊り下げ構造を持つもの
XK11 XK12 XK13 XK14 XK15 XK16 XK17 XK18 XK19 XK20
・アシスト対象となる身体部位［ＦＷ］ ・・下半身（腰は含まない） ・・・膝 ・・・足首 ・・・股 ・・上半身（腰を含む） ・・・肩，肘 ・・・手首 ・・・手や指の関節 ・・全身を対象とするもの
XK21 XK22 XK23 XK24 XK25 XK27 XK28
・アシストする動作［ＦＷ］（ＡＳも検討） ・・工場等の現場での作業 ・・組立，組み付け ・・持ち上げ，持ち運び ・・・介護時等の移乗，助け起こし ・・歩行，走行 ・・長時間の姿勢維持
XK32 XK33 XK35 XK36 XK37
・・食事 ・・起き上がり，立ち上がり ・・リハビリテーション ・・・特定姿勢でリハビリ（付加コードＡＢＣＭ） ・・・特別な手順や工程（ＰＮＦ法等）の実行
XK41 XK42 XK43 XK45 XK46 XK47 XK49 XK50
・アシストの内容［ＦＷ］ ・・負荷の軽減 ・・・アシスト対象の自重による負荷 ・・動作の生成，維持の補助 ・・・バランスの維持 ・・・動作リズムの補助 ・・動作精度の向上 ・・・震え（振せん等）の影響の低減
XK51 XK52 XK53 XK54 XK55 XK56 XK58 XK59 XK60
・制御系が利用する入力（ＫＳも検討）［ＦＷ］ ・・アシスト対象との相互作用 ・・外部（ワーク含む）との相互作用 ・・足裏の接地 ・・アシスト対象の関節の状態量（付加コードＮＰＱＺ） ・・・アシスト対象の関節角度 ・・生体信号［ＦＷ］ ・・・筋電信号 ・・・脳，神経系の信号（ＥＥＧ，ｆＭＲＩ等）
XK61 XK62 XK63 XK64 XK66 XK67 XK68 XK69
・個別の課題や特徴（ＣＹも検討）［ＦＷ］ ・・アシスト対象への適合 ・・・機械的、機構的な対処、デザイン上の工夫 ・・・電気的な対処 ・・操作性の向上（ＭＴ０１も検討） ・・・機械的、機構的な対処、デザイン上の工夫 ・・・電気的な対処 ・・・ユーザインタフェースの工夫
XK72 XK73 XK74 XK75 XK76 XK78 XK79 XK80
・・アシスト対象の負担低減（操作負担はＸＫ６６以下） ・・・着脱の容易化 ・・・装着時の不快感軽減，装着感の向上 ・・・機械的、機構的な対処、デザイン上の工夫 ・・・電気的な対処 ・・耐環境性の向上（防水等） ・・省エネ（ＭＴ１３も検討） ・・重量バランスの改善
XK82 XK84 XK85 XK86 XK88 XK89 XK90
・・制御上の特徴（具体的内容はＪＴ，ＬＴ～ＬＷ，ＭＴ，ＷＫ等） ・・機械要素，機構上の特徴［ＦＷ］ ・・・伝動機構（具体的内容はＨＴを付与） ・・・アクチュエータ（具体的内容はＨＳを付与） ・・安全（ＭＳも検討） ・・・アシスト対象の安全（ＭＳ２７，２８には付与しない） ・・・周辺環境の安全（衝突についてはＭＳ０５以下も検討）
TOP